万一我中风瘫痪了，请把我扶上去!

医生们说：1、中风其实离我们每个人都很近。2、中风后康复训练，原则是越早越好。

前阵子，我们题为“康复外骨骼机器人如何走进寻常百姓家?（戳标题进入文章）”一文告诉大家，动辄几十万、几百万的康复外骨骼机器人，现在患者可以像共享图书、单车和充电宝一般，低价享受到其服务了，并且可以贯穿到全康复周期。

在这成为一件“喜大普奔”的事情之前，近日，笔者对文中提到的程天科技悠行外骨骼机器人进行了一番实际体验。不吹不黑，感觉非常巴适！

如果有一天，笔者不幸中风瘫痪了（呸呸呸，当我没说），如果有人能把我扶上去，讲真，我会很感激！

▍怎么个巴适法儿？

整个体验过程，这款康复外骨骼机器人最让我意外的有三点：

第一，  机器人穿戴在身上，一丁点儿重量感都没有，和穿戴前几乎一样。

第二，真实行走过程中，人非常有安全感，大体重患者也不用担心会不稳，机器人带动的腿部动作非常柔性和顺滑，整体感觉很舒适，毫无卡顿感！

第三，操作很简单，绑上绑带后，由医生设置好步幅长度和行走速度，患者就能够进行训练了。设置界面也挺简洁，一看就会。

体验前，我以为自己会战战兢兢，需要有人保护和不断指导；体验后，我想说，这样的外骨骼机器人，我自己能”玩“一天好么！

还能全自动电动调节腿长，只需要初次使用时设置好长度参数，机器人以后就会像汽车的记忆座椅一样自动调整腿长，假如绑带再能自动调节冗余，就有点像盔甲自动上身，“躺平党”秒变“机甲战士”~

值得一提的是， 两代悠行外骨骼机器人（UGO）均获得了适用范围为中枢神经病变（涵盖截瘫、偏瘫患者）的下肢外骨骼机器人NMPA注册证，程天科技也成为外骨骼行业唯一一个两代产品均获得上市审批的创新企业。

笔者了解到，除了最直接的通过穿戴外骨骼进行康复训练（患者需手持拐杖），设备还可以配合吊架进行随动和原地训练，也就是笔者此次体验到的两种方式：

随动训练，通过吊架辅助进行方向把控，熟悉了解设备操作后，随行人员可以是医生、护工或是患者家属，使康复陪护简单易操作。

而原地训练，不受空间限制，在狭小环境也能使用。

就机器人设备的训练模式而言，除了完全由机械带动患者进行训练的被动模式外，还有通过患者配合主动发力的步态模式，即主动模式。主被动相结合的训练模式有助于匹配患者各阶段康复需求。

例如，如果患者刚刚发病，下肢不能自主抬起，可以选择被动模式；如果患者下肢能够发力，可选择主被动结合模式，据悉，在意图检测技术的帮助下，患者下肢可获得适宜的力量实现稳步行走。

只要患者能下床活动，就可以使用这款机器人，这样有利于把握康复黄金时间，早日回归生活。

此外，外骨骼机器人的康复数据记录系统可以在患者进行康复的过程中采集数据，形成评估量表，以供医生评估康复进程↓

也就是说，在医院的术后康复期，患者可享受这样的外骨骼机器人服务；在社区医院的维持期，患者可享受程天科技定制化的康复评估；患者回家后，仍可通过租赁等其他方式使用到这款产品，即贯穿了患者的全康复周期。

据了解，这款机器人目前覆盖了全国近50家医院，近10万人次，据程天科技透露，未来一年，有望覆盖全国300家医疗机构，或许不久之后你就会在家门口的医院见到它~

程天科技提供的临床数据显示，基于30分钟/次、一周五次的训练频率，在训练三周后80%患者实现自主导尿、85%患者较之前肌张力降低及痉挛的情况显著减少、90%患者的焦虑量表SAS得分下降。

如此看来，对于患者来说，悠行外骨骼机器人算得上是集高性能与高性价比于一身的康复外骨骼机器人了。

但比这个更重要的，决定机器人性能和成本的是它背后的“秘密武器”。

▍决定性能和成本的“秘密武器”是什么？

恰好本月中下旬，第七届中国机器人峰会在浙江宁波余姚举办，笔者在现场目睹了60多家国内外知名企业及科研机构的涉及20+个行业应用的300余件（套）最新技术成果、应用产品、解决方案集聚亮相。

此次展会，程天科技对其自主研发的机器人核心元器件进行了集中展示，其中包括JA110关节模组、CTM300-7麦克纳姆轮模组、CTDS1000驱动器等一系列展品。

而机器人核心元器件正是决定程天科技外骨骼机器人产品性价比的“秘密武器”。

程天科技的机器人关节模组算得上是一个“集大成者”，集成了无刷伺服电机、驱动器、减速机、编码器等精密控制模块。

更为重要的是，该关节模组能提供单位密度高要求的扭矩，且高效稳定。这一点，笔者通过上手体验，有切身体会。其特殊连续的曲线控制方式，能够有效减弱机械感，使机器人关节处柔性顺滑，保障了机器人穿戴的舒适性，这也是笔者觉得毫无卡顿感的原因~

 “小巧强劲 高度集成”的JA110关节模组：

（JA110关节模组）

同时这样的关节模组具备良好的经济性。这也就是为什么程天科技对外称具有“颠覆性的成本控制能力”，据程天科技介绍，自2017年产品完成原理验证至今，已实现核心元器件100%自产化，从根本上掌握了产品性能取向；其核心元器件作为独立产品，已出售至超过20个国家及地区的300多家客户。

据悉，该关节模组适用于如关节机器人、仿生机器人、外骨骼机器人等精密运动设备，应用范围较广。

（图片来源:程天科技）

值得关注的是，程天科技一直以来走的是从技术到场景的发展路线，随着技术和产品不断迭代，市场应用愈发广泛自然也就很好理解。

▍谈谈下肢康复外骨骼机器人的发展趋势

总结一下，程天科技悠行外骨骼机器人的整体穿戴感受，舒适到超出了笔者的预期。同时，本人认为它能够比较好地满足截瘫、偏瘫等一类患者的康复训练需求。通过对其核心元器件的进一步了解，得到了其高性价比的原因，于是以上分享给大家~

就下肢康复外骨骼机器人来说，未来趋势将主要取决于消费者对市场的反应，也取决于可负担性、有效性、舒适性和安全认证等因素。

驱动器会朝着重量更轻、成本更低、结构更紧凑的方向发展，同时能够保证足够的精度和可靠性。

低密度、高强度和韧性的机械结构材料将逐渐被采用，例如非金属、柔性织物、碳纤维等。伴随着材料工程和纳米技术的发展进步，材料方面的突破将大大减少外骨骼机械结构的尺寸和重量！

外骨骼机器人更好的灵活性、适应性和可调节性会使其更加便捷和舒适，同时能更好地与人体运动同步。未来机器人有望嵌入人体的衣服中，软体下肢外骨骼机器人将是一个好的发展方向。

在能源动力方面，传统电池之外的动力技术的研究将会进行，这些技术不仅有自主性，还具有成本效益和环境友好性。

在稳定性方面，无拐杖的方案增加了下肢康复外骨骼机器人的重量，考虑在保持人体平衡的前提下合理的减轻外骨骼机器人本体重量，将是未来研究的重点之一。

在安全性方面，国内外相关的安全机构组织制定了相关的规则和法规，更多的研究将会被开展以提高其安全性和合规性。

在康复训练效果评价能力方面，助力能力、助力效果、骨骼稳定性、新陈代谢值、穿戴者疲劳程度等在训练过程中通过被监测和呈现，将会对康复训练起到很大作用。

最后，在价格方面，下肢康复外骨骼机器人一般在80万元至300万元之间，这超出了大多数人的承受能力。在成本控制方面，开发者们将会做出更多努力，通过开发低成本的部件来降低价格，从而使下肢康复外骨骼机器人更容易得到用户的认可~

▍One more thing

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